徐工：在FWS四向穿梭车出现之前，传统的多层穿梭车可处理大流量的需求，它要求在每一层每个巷道都要有一台车，确保车辆本身没有路径的重叠或交叉的情况下来进行作业，但这会造成设备数量很多，成本造价也会相对较高。在此基础上，我们在四向穿梭车调度领域内提出了关于“同层多车”的概念，满足在大流量作业前提下的灵活调度。

凯乐士 “同层多车”概念的提出，打破了“固定分区”模式，小车能跨越到其他有需要的区域作业。同时小车的数量是可以灵活配置的，车与车之间具备相互替代性，小车配置更加灵活。

在同一层货架内，就产生了四向穿梭车不同场景下的避让模式，一种是初始规划时就采取了避免车路径交叉模式，另一种是当初始规划执行过程中，面临意外交叉时，车与车之间的有效避让模式。

在场地适应度上，FWS四向穿梭车可以4个方向移动，其适应场地的灵活性大大增加，有些不规则的场地的空间也可以得到充分利用。一方面可以大幅度提升空间利用率，另一方面，在许多老旧仓库改造中，四向穿梭车具有更高的适应能力。

徐工：巷道存取技术，其本身设备的作业效率是固定的，仓库货位和高度的增加，该巷道存取设备的效率并未得到提升。只有扩大场地，增加巷道和巷道设备，才能提升仓库作业效率。因此这种方法也会增加相应的成本。

四向穿梭车系统通过跨巷道功能，将巷道与提升机“解绑”，使得传统穿梭车面临的瓶颈问题迎刃而解。也就是说，四向穿梭车系统可完全按照客户作业流量来配置小车，尽可能降低车辆闲置情况，提升小车稼动率。

为了避免同区域多车作业冲突率较高而影响到效率，所以我们特别添加了动态分区的概念，根据任务实时分布情况，改变区域的范围，在动态区域内一区多车让车辆之间可以干涉减少，满足作业分配需求，提高小车的稼动率，以此达到更优解。

所以四向穿梭车系统在高效智能调度算法的支持下，它既适合低流量、高密度的存储，也适合高流量、高密度存储拣选；四向穿梭车车与车之间相互替代和备份，是客户现有需求的最佳解决方案。在不影响客户现有业务工程情况下，实现柔性化改造， 同时根据现场灵活添加/删减设备，配置相当灵活。而其他方案要么是受制于本身设备处理能力，要么是因为设备处理能力过高处理低流量作业时就是一种浪费。相比之下，四向穿梭车系统都更有整体成本优势。

徐工：凯乐士一直坚信，坚持顶尖企业标准的中国企业，将会在世界市场有卓越表现。在凯乐士成功实施的600多个项目的背后，依靠的是我们大量实战项目的数据积累、多场景长期浸润的深厚功力、全线软硬件设备研发能力。

从规划层面：前瞻性智能产线规划设计，使得设备布局灵活性强，根据不同库房结构可灵活调整，依靠调度算法支持，规划项目区域出库爆发能力强，穿梭车可分区支援，集中出库作业。

凯乐士调度系统：拥有独立的知识产权和软件著作权

从软件层面，我们在研发调度系统时，设计算法、互相讨论、研发测试至项目应用都一丝不苟。尤其在智慧化浪潮下，凯乐士作为业内较早成立人工智能研究院的企业之一，核心技术的成长与其人工智能和算法的研究密不可分。目前，MFC调度算法能调度多达500台的穿梭车。至今，凯乐士人工智能团队已开发完成“基于货到人的订单处理方法及系统、穿梭车动态分区、多层穿梭车任务分配方法”等相关自主专利。

Q4：依靠领先的调度算法，在实际项目应用中是否遇到过难题挑战？项目最终效果如何，请举例？

徐工：凯乐士深谙客户场景需求，尤其在定制化解决方案的能力、核心设备的研发和制造能力，软件开发、调度算法能力上我们拥有深厚的功底，但是挑战还是有的。

一般来说，成熟的调度算法拥有一定的通用性。但由于不同行业、应用、环境等差异，项目的落地实施上少不了特殊细节的定制化。面对这样的问题，凯乐士尤为擅长。单从项目中仓库的布局来说，不同的仓库布局会有不同的挑战点，有的作业路径和轨迹设计的标准不统一，有的路径中途断开不连贯等。因此在算法实际应用时，我们会根据现场进行参数的细微调整，这个二次开发的定制化过程将会结合了客户生产工艺及作业要求。

在机械制造领域内，东莞怡和达华南智能制造新工厂就采用了凯乐士FWS箱式四向穿梭车系统用于配套智能仓储系统。该项目设备采用了112台凯乐士自主研发的密集存取机器人 FWS四向穿梭车，这对于调度系统是一个不小的挑战，涉及到的订单管理与路线优化算法非常复杂。

目前该项目已于2021年上线使用，通过实践证明，依靠“同层多车”的调度算法，四向穿梭车系统的运营相当稳定，同时配合我们多次优化迭代，系统路径冲突相对比较稳定，没有太多路径冲突的风险。满足了仓储中心SKU种类复杂且量多的问题，高效实现料箱出入库，配合分拣系统大大环节了库外工作站的压力，降低了库外输送分拣系统的成本。

徐工：伴随着仓储物流机器人行业的迅猛发展，市场专业化和细分度提高，软件及调度系统的开放度和系统接口的标准化等挑战不容忽视。目前市面上缺乏的是能适配各家设备的通用接口。

而当机器换人成为趋势，在仓储物流中机器人集群及自动化设备在未来扮演着“主力军”角色。所以，中心软件指挥体系和调度逻辑显得尤为重要，它能无缝对接并控制市场上不同类型、不同厂家、不同功能的自动化物流装备。通过这个超大规模机器人调度与控制系统串联出仓库从收货、发货到订单管理等整体作业，以此实现未来仓储物流智能化全景。

值得高兴的是，凯乐士已与清华大学开展技术合作，未来将开发出更强大的算法技术。凯乐士正是基于全场景下软硬件的深厚基础，结合600多个成功案例，研究出现在的调度算法和软件系统，处于行业领先水平。相信不久，这种多军种指挥作战的指挥体系和指挥软件将和大家见面。